mercredi 21 novembre 2012

modification d'un servo-moteur pour rotation continue

Lorsque j'explore l'internet au sujet de l'utilisation des micro-controlleurs je constate qu'il y a beaucoup d'intérêt pour les véhicules robots suiveurs de lignes ou autres. Lorsque je magazine sur les sites comme robotshop je constate aussi que si le coût des composants électroniques est très abordable de nos jours il n'en va pas de même pour les pièces mécaniques qui entre dans la fabrication des robots. Entre autre les moteurs avec engreganes utilisés pour motoriser les véhicules robots coûtent chers comparativement à un servo-moteur. Je ne suis pas le seul à l'avoir constaté car nombreux sont ceux qui utilisent des servo-moteurs pour motoriser leur véhicules car ceux-ci sont très abordables contrairement aux premiers. Chez robotshop on peut avoir un petit servo moteur pour aussi peut que 4$. Uh HS-422 coûte 10.49$.


Mais pour utiliser un servo-moteur pour motoriser un véhicule il faut le modifier. Dans cette chronique j'explique comment faire cette modification.

Un servo-moteur est un système asservi. C'est à dire un système qui compare une consigne à un état et modifie l'état jusq'à ce que l'erreur entre la consigne et l'état soit nulle. Dans le cas d'un servo-moteur, l'état contrôlé est la position de l'axe d'un potentiomètre. Il y a donc à l'intérieur du boitier un moteur avec un engrenage et un potientiomètre relié à l'axe de sortie du servo-moteur. En tournant le moteur fait aussi tourner l'axe du potentiomètre. Donc si on remplace le potentiomètre par 2 résistances d'égales valeurs comme indiqué dans le desssin ci-bas, l'erreur ne sera jamais corrigée et le moteur tournera continuellement. Évidemment s'il y a une butée autre que celle qui est dans le potentiomètre il faut l'enlever aussi.
Avec cette modification on a un moteur à rotation continue dont le sens de la rotation peut-être contrôlé.

En fonctionnement pour arrêter le moteur il suffit de lui envoyer des impulsions dont la largeur correspond à la position centrale. Pour le faire tourner vers la gauche (anti-horaire) on lui envoie des impulsions plus étroites et pour le faire tourner vers la droite (sens horaire) on lui envoie des impulsions plus larges que la valeur médiane.






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